9XR(ER9x)おいらの設定一覧【その2】

  • 2013.04.04 Thursday
  • 20:24
 
スロットル・カーブは”100”設定なので、5ポイントカーブで大丈夫ですが、
ピッチカーブが5ポイントでは、ホバリング付近のスロットル・レスポンスが
神経質・・・特に、スロットルを戻した時の下降が激しいので、
9ポイントカーブに変更しました。

ER9x設定一覧(11)

スロットル・カーブ
ER9x設定一覧(12)

ピッチカーブ
ER9x設定一覧(13)

ついでに、「スロットル・ミックス」もテストしてみました。

エレベータ・エルロン・ラダーの各々のミックスを作成して、
スロットル・チャンネルに追加してみました。

それぞれの、プラスとマイナスで同じ値の補正(Weight)をかける場合は、
Curveに”|x|”(絶対値)を指定すれば、各々1個のミックスで済みます。

今回は汎用性を考えて、プラスとマイナス、”x>0”と”x<0”のそれぞれで
補正値を設定できるように2個ずつのミックスを追加しました。
但し、”x<0”は入力値がマイナスになるので、「加算」する場合は、
Weightもマイナスにする必要があります。

ER9x設定一覧(14)

※.エルロン、ラダーも同様です。

結果・・・

何の効果もありませんでした!(^〇^;)

なぜなら・・・

スロットルカーブが”100”だからですぅ〜!(爆)

で、これらのミックスを、ピッチ・カーブ(CH.11)に追加しました!

結果はOKで、補正が可能であることが解りました。(^_^)v

ただ、この設定では、舵角に比例してピッチ角が補正されるので、
挙動に違和感や不都合が出るかも知れません。

もっと細かく補正値を設定したい場合は、
カスタム・カーブを設定して、Curveにそのカーブ番号を指定します。
この場合は、舵角のプラスとマイナスを1つのカーブで設定できるので、
追加するミックスも1個ずつで可能です。

ところで、
CH.5の設定ですが、色々な値を試しましたが、
ラダー・ジャイロの挙動を含めて、一切の違いを認識できませんでした。



9XR(ER9x)おいらの設定一覧

  • 2013.03.30 Saturday
  • 13:18
 
私の9XR(ER9x)のV922用設定を一覧で説明します。

とは言っても、基本は、
kaycube7 さんのブログ「のほほんと・・・」の記事
『Turnigy 9XR + HT-8 でFBL100を飛ばす』
http://kaycube7.blog.so-net.ne.jp/2013-01-09
からのパクリです。(^_^;)

設定がデフォルトのままの項目は省略してあります。

ER9x設定一覧(1)

タイマー設定
”Triger”と”Timer”はタイマー設定です。
”Triger”=「THs」はスロットルが”0”以外(下端にない)時にカウントします。
”Timer”を「Count Up」にしているので、メイン画面に経過時間が表示されます。
バッテリーの持ちが安定していてアラームを鳴らしたい時は、
”Timer”に時間を設定して、「Count Down」にします。

エンコーディング・プロトコル
”Proto”と”PPM Frlen”は表のとおりです。
私は特に問題を感じないので、このままです。

ER9x設定一覧(2)

コレクティブ・ソース
”Collectiv”は、コレクティブ・ピッチのソース・チャンネルを設定します。

スワッシュプレートが傾くとローターの回転方向のどこかでピッチが下がり、
その反対側が上がります。
この場合、ヘリが前後左右360°の傾いた方向へ傾いて移動します。
このピッチ変化を「サイクリック・ピッチ」といいます。

一方、スワッシュが上下するとローターの回転方向の全周でピッチが下がるか
上がるかします。
この場合、ヘリが下降/上昇し、これを「コレクティブ・ピッチ」といいます。

”Collectiv”は、このコレクティブ・ピッチをコントロールするチャンネルを
設定します。

入力方向の反転(各Direction)
ここでは、スワッシュ・プレートをコントロールする”ELE/AIL/COL”の
反転(INV)を設定します。
※.”COL”はコレクティブです。

ER9x設定一覧(3)

Expo
”Expo”はニュートラル付近のカーブをなだらかにするらしいですが、
私には良く分からないのでいじっていません。(^_^;)

DR
”DR”は、スロットル・カーブを”100”にして、ピッチで調整した時に、
AIL/ELE/RUDのレスポンスが悪化したので、若干値を大きくしました。

sw1
”sw1”で、各物理スイッチを指定して、そのスイッチで切り換えられる様にして
ありますが、いまだに”ON”=100%にはしていません。(^○^;)

ER9x設定一覧(4)

ソース
”Source”は、そのチャンネルの元入力信号を指定します。
CH1/CH2/CH6がスワッシュをコントロールする3つのサーボに対応します。
CH3がスロットルでCH11がピッチで、フライトスイッチでカーブを切り換えます。
CH4がラダーです。

重み
”Weight”は、出力に対する入力信号レンジの比率です。
スロットルとピッチとラダーが”100%”です。
CYC1〜3は”75%”です。
CH5はギヤで”30%”にしていますが、CH5がV922で何に使用されているのか
解りません・・・実質的な意味は無いと思います。

スイッチ,カーブ
”Switch”は、スロットルとピッチで3ポジションのフライトスイッチを指定しています。
”Curves”は、各フライトモードに対応させるカーブ番号を指定しています。

ER9x設定一覧(5)

出力チャンネルごとの最終段の設定です。

リミット範囲とサブ・トリム
出力の範囲とオフセットを設定します。
”min”と”max”で出力の範囲を、”subT”で中心点のオフセットを設定します。

出力反転
”inv”で出力チャンネル段階での反転を指定します。
「HELI SETUP」画面での反転(Direction)は、スワッシュをコントロールする
サーボ単位ですが、ここではその他も含めてチャンネル単位です。

ER9x設定一覧(6)

カーブ
CV1〜CV3は、スロットルのフライトモード別カーブ設定です。
CV4〜CV6は、ピッチのフライトモード別カーブ設定です。
CV1〜CV8の8個は「5ポイント」カーブです。
もっと細かく設定したい時は、CV9〜CV16の8個が「9ポイント」カーブになります。

DRとWeightとLimit・subTの働き
DR
カーブをそのまま、DRの切り換えでレンジを圧縮します。
DRの働き
Weight
入力信号に掛け算(%)します。
DRの各々のモードごとに、その値を変化させます。
1つのチャンネルに複数のソースをミックスした場合、ソースごとの比率を変えることができます。
Weightの働き
Limit・subT
最終出力段のレンジ決定と、中心位置をオフセットします。
Limitの働き

9XR(ER9x)カーブ・Expo/Drの設定

  • 2013.03.24 Sunday
  • 19:07
 
※.以下は、私のV922の設定例です。

スロットルとピッチは、3ポジションの(フライト・モード)SWでカーブを切り換えます。
フライトモードは、下記の3種類を設定します。

・ノーマル : 離着陸、ホバリング用
・スタント : 上空用
・3D : 3D、背面飛行用

更に、スロットル・カットを含めると、ミックスの設定は4パターンになります。

エルロン、エレベーター、ラダーは、各々のSWでExpoとDrを切り換えます。

Expo/Drの設定:

「EXPO/DR (4/11)」画面で、sw1に各々のSWの反転を設定します。
例:”!RUD”…RUD-SWがオフの時、設定したExpo/Drの値(Drは%)になります。

Expo/Dr

ミックスの設定:

「ミキサー (5/11)」画面でミックスを設定します。
スロットル(THR)のチャンネルに、3ポジションSWの各々のポジション毎とスロットル・カットの
4つのミックスを追加して、下記の設定を行います。

ミックス設定 

カスタムカーブの設定:


 カーブを設定の際の考慮する点

 1)フライトモードを切り換えた時に、高度が変化しない事。
   つまり、ホバリング状態で切り換えた時に、ホバリングを続行できる事。
   という事は、浮力が変化しない値を見つける事になりますが、浮力はスロットルとピッチの
   組み合わせによるので、非常に多くの組み合わせがあります。
   そこで、単純にするため、各フライト・モード時のホバリング位置のスロットルとピッチを
   同じにします。

 2)3Dモードでは、成立と背面を対象的に操作したいので、ピッチがスロットル中立でゼロに
   します。
   という事は、ホバリングするスロットル・スティックの位置は中立より上になります。
   この時、ホバリング位置が上過ぎるとフルスロットルまでの範囲が狭くなり、逆に下過ぎると
   ピッチゼロまでの余裕が無くなります。

 3)実際にホバリングさせて、その時のスロットルとピッチのカーブ値を確認すると、
   ピッチ最小から最大までを直線で引いた線よりも、かなり大きな値になります。
   ホバリング位置でのピッチの値を大きくすると、そこから最大までのカーブが寝てしまいます。
   なので、ホバリング時のピッチはできるだけ寝かせたくなります。
   その為には、スロットルカーブの値を大きくする必要があります。

 4)マイクロヘリの場合、モーターのパワーがあり余っている訳ではありません。
   スロットル操作に対するレスポンス(UPした時の回転数の上昇)は、あまり良くありません。
   一方、ピッチ角の変化は一瞬で、モーターの応答に比べるとはるかに速いです。

 5)モーター機の場合は、エンジン機と異なり、負荷が低い状態でスロットルを上げても
   回転数が上がり過ぎてモーターを傷めるという事は無いと思われます。
   結果、スロットルは”100%”として、ピッチで浮力をコントロールするのが、総合的に
   理にかなっている様に思います。

 6)スロットル・カーブを上げてピッチ・カーブを下げると、ジャイロの効きが強くなるようで、
   エルロン、エレベーター、ラダーのレスポンスが遅くなるようです。
   その場合は、ExpoとDrで好みの強さに調整できます。

カーブ(リスト)

 スロットルカーブは、ノーマルモードの時だけ、スティック最下端でオフです。
 ピッチは、マイナスだと着陸時の降下速度が速いので室内ホバの場合はゼロがコントロール
し易いのです。
しかし、屋外だと風に巻き上げられてスロットル・オフでも降りて来ない事があるので、少しだけ
マイナスにした方が安心です。
 ピッチカーブの緑の〇がホバリング位置です。

カーブ(グラフ)

リミットの設定:

Limit

 送信機がDevo7Eになりますが、Super CPの設定値を掲載します。
 Super CPのモーターはコアレスで、V922より小さく、トルクがかなり小さく感じます。
 その為、スロットルを”100”にしても、ピッチを立てると負荷に負けてしまい、レスポンス
が悪化します。
 その為、ピッチの最大値を”40”に抑えています。

 ※.私のSuper CPは全くの調整不良だという事が判明しました!
   なので、ピッチ設定は全く無効なので削除して、再度掲載し直します。


 しかし、Super CPの重量は45g(バッテリー込)で、V922より6gほど軽いため、
振り回した時の収束が楽で怖くありません。
※.このクラスで6gの差は圧倒的に違います!

 V922はパワーがありますが、重量もあるので慣性力が強く、アテ舵が遅れると
オーバーアクションになって、すぐにひっくり返ろうとします!(^〇^;)





9XR(ER9x)簡単ブロック図(チャンネル編)

  • 2013.03.21 Thursday
  • 22:59
 
私が9XR(ER9x)の設定をしようとした時に、最初に疑問になったのが、どの操作をどのチャンネルに設定すれば良いのか?でした。
そこで、スティック操作からヘリのサーボに至るまでの簡単ブロック図を作ってみました。

9XRブロック図スティックの動きを
RUD・THR・ELE・AIL
に割り当てるのが
「スティック・モード」
です。
これで、ミックスの
ソース入力が仮想入力と
なり、
スティック・モードを
切り替えるだけで、
スティックとヘリの動作が
切り変わる様になります。

ミックスでソースに、
CYC1〜3を指定すると、
RUD・ELE・AIL入力から
3つのサーボの動きを
作りだして、CYC1〜3に
出力します。

※.上記はWLtoys V922の場合です。
  他メーカー他モデルの場合は、チャンネルの設定順が異なる様です。

ただ、この解釈では、マニュアルの記載に新たな疑問が出てきます。
それは「ピッチ・サーボがスワッシュの前後方向に付いている」という記述です。
上記の図は、V922で動作確認を行ったものなので、実態と一致しています。
それを前提とすると、マニュアルに記載されている『ピッチ・サーボ』の「ピッチ」は
ヘリ用語の「ピッチ」…すなわち「エレベータ」の事ではないかと思われます。



calendar

S M T W T F S
1234567
891011121314
15161718192021
22232425262728
293031    
<< October 2017 >>

アクセス数

   
本日  昨日
空撮の部屋.png
ラジコン飛行場.png
独自ドメイン取得

格安レンタルサーバー

ブログ作成

アフィリエイト

お気に入りブログのリンク

関連リンク

最近の記事

海外通販リンク

Assault 450 Rudder Servo
VWINRC_MG90D.jpg
UP AIR ONE (Banggood)
up_air_one.png
Eachine TS5828S (Banggood)
ts5858s.png
Eachine ER32 (Banggood)
eachine_er32.png
EMAX ES09MD (Banggood)
es09md.jpg
Assault 450L Kit (Hobby King)
150802_2.jpg
Car DVR K6000 (Banggood)
k6000.jpg
EMAX ES08MA (Banggood)
emax_es08ma.jpg
Mobius Action Camera (Banggood)
mobius_action_camera.jpg

selected entries

categories

archives

recent comment

recommend

recommend

recommend

recommend

recommend

recommend

recommend

recommend

recommend

links

profile

search this site.

others

mobile

qrcode

powered

無料ブログ作成サービス JUGEM