9XR(ER9x)おいらの設定一覧

  • 2013.03.30 Saturday
  • 13:18
 
私の9XR(ER9x)のV922用設定を一覧で説明します。

とは言っても、基本は、
kaycube7 さんのブログ「のほほんと・・・」の記事
『Turnigy 9XR + HT-8 でFBL100を飛ばす』
http://kaycube7.blog.so-net.ne.jp/2013-01-09
からのパクリです。(^_^;)

設定がデフォルトのままの項目は省略してあります。

ER9x設定一覧(1)

タイマー設定
”Triger”と”Timer”はタイマー設定です。
”Triger”=「THs」はスロットルが”0”以外(下端にない)時にカウントします。
”Timer”を「Count Up」にしているので、メイン画面に経過時間が表示されます。
バッテリーの持ちが安定していてアラームを鳴らしたい時は、
”Timer”に時間を設定して、「Count Down」にします。

エンコーディング・プロトコル
”Proto”と”PPM Frlen”は表のとおりです。
私は特に問題を感じないので、このままです。

ER9x設定一覧(2)

コレクティブ・ソース
”Collectiv”は、コレクティブ・ピッチのソース・チャンネルを設定します。

スワッシュプレートが傾くとローターの回転方向のどこかでピッチが下がり、
その反対側が上がります。
この場合、ヘリが前後左右360°の傾いた方向へ傾いて移動します。
このピッチ変化を「サイクリック・ピッチ」といいます。

一方、スワッシュが上下するとローターの回転方向の全周でピッチが下がるか
上がるかします。
この場合、ヘリが下降/上昇し、これを「コレクティブ・ピッチ」といいます。

”Collectiv”は、このコレクティブ・ピッチをコントロールするチャンネルを
設定します。

入力方向の反転(各Direction)
ここでは、スワッシュ・プレートをコントロールする”ELE/AIL/COL”の
反転(INV)を設定します。
※.”COL”はコレクティブです。

ER9x設定一覧(3)

Expo
”Expo”はニュートラル付近のカーブをなだらかにするらしいですが、
私には良く分からないのでいじっていません。(^_^;)

DR
”DR”は、スロットル・カーブを”100”にして、ピッチで調整した時に、
AIL/ELE/RUDのレスポンスが悪化したので、若干値を大きくしました。

sw1
”sw1”で、各物理スイッチを指定して、そのスイッチで切り換えられる様にして
ありますが、いまだに”ON”=100%にはしていません。(^○^;)

ER9x設定一覧(4)

ソース
”Source”は、そのチャンネルの元入力信号を指定します。
CH1/CH2/CH6がスワッシュをコントロールする3つのサーボに対応します。
CH3がスロットルでCH11がピッチで、フライトスイッチでカーブを切り換えます。
CH4がラダーです。

重み
”Weight”は、出力に対する入力信号レンジの比率です。
スロットルとピッチとラダーが”100%”です。
CYC1〜3は”75%”です。
CH5はギヤで”30%”にしていますが、CH5がV922で何に使用されているのか
解りません・・・実質的な意味は無いと思います。

スイッチ,カーブ
”Switch”は、スロットルとピッチで3ポジションのフライトスイッチを指定しています。
”Curves”は、各フライトモードに対応させるカーブ番号を指定しています。

ER9x設定一覧(5)

出力チャンネルごとの最終段の設定です。

リミット範囲とサブ・トリム
出力の範囲とオフセットを設定します。
”min”と”max”で出力の範囲を、”subT”で中心点のオフセットを設定します。

出力反転
”inv”で出力チャンネル段階での反転を指定します。
「HELI SETUP」画面での反転(Direction)は、スワッシュをコントロールする
サーボ単位ですが、ここではその他も含めてチャンネル単位です。

ER9x設定一覧(6)

カーブ
CV1〜CV3は、スロットルのフライトモード別カーブ設定です。
CV4〜CV6は、ピッチのフライトモード別カーブ設定です。
CV1〜CV8の8個は「5ポイント」カーブです。
もっと細かく設定したい時は、CV9〜CV16の8個が「9ポイント」カーブになります。

DRとWeightとLimit・subTの働き
DR
カーブをそのまま、DRの切り換えでレンジを圧縮します。
DRの働き
Weight
入力信号に掛け算(%)します。
DRの各々のモードごとに、その値を変化させます。
1つのチャンネルに複数のソースをミックスした場合、ソースごとの比率を変えることができます。
Weightの働き
Limit・subT
最終出力段のレンジ決定と、中心位置をオフセットします。
Limitの働き
コメント
ぶんくさん
 精力的にやっておられますね。私はまだ6ch気に移行できずに、固定ピッチのV911で四苦八苦しています。

 固定ピッチの4ch機についての質問ですが、回転翼の反作用を打ち消すためにテールモーターがあり、一般的な設定では制御はジャイロで行うようですが、テールモーター(ラダー)制御に回転翼(スロットル)に比例した信号をミックスして行わないのでしょうか。

 反作用を打ち消すだけであれば、反作用は回転翼の回転に比例しているはずですので、細かいところはジャイロに任せ、大まかな設定は一次曲線で可能なのではないかと思います。

 いろいろと試していますが、テールモーターの回転制御が思った通りに行かず、このカテゴリーではないのを承知していますが、質問させてもらいました。

 もしおわかりでしたら、教えてください。
  • とぅーしゃん
  • 2013/03/31 6:08 AM
vuvuさん、とぅしゃんさん おはようございます。
初めてお邪魔させていただきます。

RC回転翼機には大まかに次のような機種があると思います。
1固定ピッチメインローター・固定ピッチテールローター機、
2可変ピッチメインローター・固定ピッチテールローター機
3可変ピッチメインローター・可変ピッチテールローター機

これらの機種が、どのようなテールローター制御をしているのか、大型機の場合は、メイン・ブレードのピッチ変化に伴うテールブレードのピッチを補正する機能が備わっているようですが、マイクロヘリに関してはあまり資料がないので詳細について把握してはいませんけれども、唯一、Blade mSRの英語マニュアル及び解説書にターン・レートやチャンネル5の説明がありましたので、ご参考までJohn Saltさんの説明をご紹介します。

1 ターン・レート
mSRは、ほとんどの場合左ターンの方が右ターンよりも早い。理由は、メイン・ローターが右回転の場合のトルクによるものです。左右のターン・レートを同じにすることも可能で、例えば、トラベル・アジャストで左を90%、右を100%にセットすれば完全とはいかないまでも、双方のピルエット・レートがほぼ同じになります。(1.5ピルエット/秒)

2 チャンネル5
このチャンネル5に関して、英文マニュアル23ページの情報は、多くの人を混乱させていますし、E-flite社がどうして5-in-1にこの機能をプログラミングしたのか理解に苦しみます。どうか皆さん、コンピューター送信機を使用する場合はこのことは忘れて、チャンネル5(ジャイロ/フラップ)は通常のセッティングにしてください。

もし、チャンネル5のATVを60%以下にセッティングすると、リニヤ・サーボのトラベル・リミットは約15%少なくなり、同時にテール・ローターのレスポンスも同じ量だけ低くなります。以下略。

3 ビルトインミキシングの除去
5-in-1で説明したとおり、mSRはラダー・コマンドとエレベーターをミキシングさせています。
右ラダー・コマンドがあると後進サイクリックがミックスされ、左ラダー・コマンドがあると前進サイクリックがミックスされます。
なぜなら、スロー・ピルエットを行う場合に、機体が前進したり後進したりしないようにするためです。

スロー・ターンの際の、この前後方向のドリフトが生じる原因は、特に右ターンの場合、テール・ローターからのヨー・コマンドがあるとフライ・バーが傾斜することによるものです。ただし、大型の可変ピッチ機にはこのような現象は生じません。

高速ピルエットを行う場合は、このミキシングはかえって問題を起こす原因になり、機体を激しく振動させたりします。コンピューター送信機では、このビルトインミキシングを除去できます。Spektrum DX6iの例は以下のとおりです。

・MIX 1に入る。
・RUDDERを選択、ELEVATORをミキシングに選択
・RUDDER RATE D:+32% ELEVATOR U:+39%

以上
  • 藪 丈二
  • 2013/03/31 9:11 AM
vuvuさん、藪さん こんにちは。石敢當です。今年から100クラスのSuper CPを飛ばし、テールモーター式初めてで、試行錯誤の連続の結果ミキシングだらけです。
mSRとは異なるかもしれませんが、SCPでの体験報告です。

>ビルトインミキシング・・・
今の課題はまさにこれで、Super CPにはmSRのようなコマンドは無いのでは思う程、後進時CW(時計回り)加速傾向、CCW減速傾向が顕著です(前進時も同様傾向ですが、顕著ではありません)。初めは指ミキシングしていましたが、かなり神経使うので、Txミキシング追加へ。おっしゃるようにビルトインミキシングは、F3C的に飛ばす際も、高速ピルやファンネル時も効果あり、姿勢維持しやすくなります。

>機体の振動・・・とありますが、これは、ミキシング要因だけでなく、ジャイロの許容範囲の問題もあると思いました。実験の結果コマンドをキャンセル(除去)すると、姿勢維持しつつ同心円を描く為には指ミキシングが忙しく、さらにピルからファンネルに移行し、ある角度以上に機体を立てるとジャイロの制御範囲を超え、振動として現れます。かなり極端な状態なので、通常問題ではありません。
結論として、ミキシングは残しておいて、もし振動が出るのであれば、サイクリックのジャイロ感度を下げるのがよさそうです。一週間ほど様子見ていますが、今のところ順調です。
ただこのミキシングはジャイロに影響するだけでなく、かつメインローターの回転数により、数値が変わるので、THRカーブは一直線がベターです。出来ればガバナーがベスト。Walkeraの送信機にはGovernorの項目あるのですが、使い方わかりません。
  • 石敢當
  • 2013/03/31 10:59 AM
とぅーしゃんさん、藪さん、いらっしゃいませ
石敢當さん、いつもお世話様です。

一気に3名のかたからコメントを頂き、光栄で感無量です。
このブログを3月1日に立ち上げて、1か月で遂にここまで来れた事を大変嬉しく思います。

内容が非常に濃いコメントばかりですので、順次、ご返事させて頂きます。
  • vuvu
  • 2013/03/31 12:52 PM
とぅーしゃんさん、こんにちは。

実は、この記事の続編で「応用編」を考えていまして、
そこで、スロットル・ミックスなどの追加方法を考えていました。

実際のコントロールは、藪さんと石敢當さんのコメントから
もっと良く考えて確かめてみる必要がありそうだと思っています。
  • vuvu
  • 2013/03/31 1:06 PM
藪さん、こんにちは

この記事で、6チャンネルヘリのチャンネル5の内容が不明と書きましたが、CH5はラダー・ジャイロの設定なのでしょうか?
後で実機で確認してみようと思います。

「ビルトインミキシング」ですが、
右ターンではテールモーターが加速して、その反トルクでテールがリフトするために前進する(または逆)・・・を打ち消す。
という事ですね?

実は、Super CPでもV922でも、ホバリング状態でラダー操作した時に前後進するという挙動は、私もずっと気にしていました。
しかし、これが、私がラダーを操作した時に、無意識にスロットルも動かしてしまっているのか?の見極めができていませんでした。
また、V922とSuper CPとで挙動が異なる様に感じていたのですが、これも、送信機のサイズが大きく異なるので、操作性の問題なのかが解りませんでした。

しかし、上記の様な仕組みの挙動であり、ミックスがビルトインされているとすれば、その事を考慮して検証していく必要がありそうですね。

  • vuvu
  • 2013/03/31 1:27 PM
石敢當さん、こんにちは

>後進時CW(時計回り)加速傾向

ん?・・・私の上記の解釈は「逆」でしょうか?(^_^;)
それとも、ミキシングの悪影響の話でしようか?

>Txミキシング追加

Devo7Eの場合は「Program Mix」の設定でしょうか…?

>Walkeraの送信機にはGovernorの項目

RCヘリの事を殆ど知らない私が、さらっと読んだ限りでは、
ヘリ本体にガバナーを搭載しているヘリに対するコントロールの様に思いました。
  • vuvu
  • 2013/03/31 1:52 PM
こんにちは
>私の上記の解釈は「逆」・・・

解釈の意味不明ですが、簡単に言う上から見てメインローターは時計回りですが、この状態で時計回り旋回・反時計回り旋回するとピッチング方向に働く力に差が出るという基本的現象です。ここで問題なのは、機体は大きくなるほどスケールメリットで、癖が出にくいのですが、マイクロヘリではその逆で、小さすぎてスケールデメリット(勝手に命名)となり、癖が顕著な気がします。またジャイロも未完成のため、さらに変な癖が加わり、それを取るためにミキシングが必要になると思っています。実際に4種類Mix掛けていますが、これらは手持ちの550・700の最新ジャイロ搭載ヘリでは不要なMixばかりです。数年前まで飛ばすのが難しかったマイクロが今ではそこそ飛ばせるから随分進歩しているのでしょうが、まだ改善の余地がある段階の商品ということのようです。したがって今後ジャイロが洗練されてくれば、Mix無しで大型機のようになると期待しています。その間SCP一筋で頑張ります。

>ヘリ本体にガバナーを搭載しているヘリ・・・

Walkeraの機体と送信機の組合せで、ESCにガバナー機能内蔵していると期待したのですが、色々調べた限り無理のようです。Walkera V450でさえも、この送信機機能は使えないようで、何故この項目があるのか不明です。
私の450クラス以上の機体は全てガバナー機能使っていますが、ESCをプログラムカードで設定変更必要で、送信機側に専用の項目はありません。マニュアル通りなら画期的なガバナーだと思うのですが、誰かこの送信機ガバナー機能使っている人いませんか?
  • 石敢當
  • 2013/04/01 12:49 PM
石敢當さん、こんばんは

>>私の上記の解釈は「逆」・・・
>
>解釈の意味不明ですが、

済みません、説明を省略しすぎでした。

「右ターンではテールモーターが加速して、その反トルクでテールがリフトするために前進する」というふうに解釈しました。
でもその解釈だと、石敢當さんの場合の「後進時CW(時計回り)加速傾向」と逆なので、ビルトインミキシングが効きすぎ?なのかと思った訳です。

テールの上下動ではなくて、ローター回転面の変化なのでしょうか?
  • vuvu
  • 2013/04/01 6:44 PM
こんばんは。前進右旋回の場合メインローターの機体左側は向かい風、右側は追い風になります。当然左側が揚力アップし、右バンクを促進します。左旋回でも同様ですが、メインローターは常に右回転なので、左旋回はバンクを浅くする=バンク抑制方向になり、左右旋回のしやすさに差として感じます。ほとんどの方は、左旋回が難しく感じるようです。その証拠にYoutubeにあるビデオを見てください。自分の左方向で旋回する場合右に旋回(遠ざかる方向)します。右に行って右旋回はすぐ慣れますが、左左旋回がやりにくいのは、ヘリの特性上避けられず、逆にそれを踏まえて操縦するしかないです。百聞は一見しかずで、実際試して見てください。きっと痛感します。
さて問題の加減速ですが、上記の特性を踏まえればピッチング方向に差が出るのがわかると思いますが、いかがでしょう? これが後進になると、マイクロヘリでは、より極端に現れるので、格段に難度上がります(安物Txも影響している気がしますが)。
まあこんなこと知らなくても機体の挙動変化を見て修正すればいいのですが、凡人はそう簡単には克服できない。
過去の日記を読むと丁度RC開始して3ヶ月目に後進の時計回りに悪戦苦闘、また後進時計周り旋回はすぐに出来たと書いてありました。その当時上記の様なことは考えたこともなかったので、分かっていたら上達もっと早かったかも。何より航空力学学んだはずなのにRCには生かせなかったのが残念。
  • 石敢當
  • 2013/04/01 7:40 PM
石敢當さん、こんばんは

早速の丁寧な説明をありがとうございます。

私は単純にホバリングでのラダー操作を考えていましたが、
前後進しながらの旋回時の挙動のお話だったんですね。

確かに、このお話を踏まえて実際に飛ばしてみるのが一番解りやすそうですね。
直進ビルエットでも同じような挙動がでるのでしょうか?
  • vuvu
  • 2013/04/01 8:50 PM
こんばんは。前回書いたことは、分かりやすくする為の例で、ピルホバ・直進ピルでも、もちろんあります。ただ直進のピルは、実際には流されているのがほとんどで、意識的に直進させるのは、マイクロでは、ピルエットサークルより難しいです。
さらにアウトドアなら風が刻々と変化するので、軽量なマイクロは、ますます難易度上がります。

ピルホバ時SCPのジャイロにはPirouette opitimization機能が搭載されていない?または不十分で、メインマストを軸には回転せず、ノーズインまたはテールインサークルになり、実質前後進状態です。これに対処するためにもMixが必要でした。結局ピッチング・ロール・ヨー方向全てにMixしています。いずれにせよSCPは、450サイズ以上とは別物と割りきって飛ばしています。
個人的意見ですが、基本練習にはマイクロは不向きで、逆にフリップは逆に簡単と思います。でも自宅居間フライトはこれ以上のサイズは無理。また癖がある分難しいが操縦方法を再検討するので、面白い。
ちなみにインドアホールでは450、広場では550・700と場所により使い分け、それぞれの良さがあり、楽しいです。
  • 石敢當
  • 2013/04/01 9:33 PM
石敢當さん、こんばんは

マイクロは気軽に?トリッキー?な飛ばし方をするには手軽で面白いけど、正確な飛行をするならサイズが必要だという事ですね。
そして、悪癖?が出やすい分、または機能が不十分な分、色々設定を楽しむ?という面もありそうですね。
  • vuvu
  • 2013/04/01 10:29 PM
皆さんおはようございます。
私は晩酌をやるので、「今晩は」は苦手で「おはようございます。」になってしまい、ワンテンポ遅くなってしまい申し訳ありません。

 現在デジタルスケールの入荷待ちでバイスで機体を固定していろいろと設定をいじっています。
 まだ飛ばしての設定ではありませんし、ホバリングの事しか頭にありませんでした。
 確かに飛行状態でのことも考えなくてはならないですね。考え方を変えて再度設定してみます。

 皆さんは6chでいろいろとやっておられるようで、うらやましい限りです。
 私も早く6chに手を出したいのですが、4chの固定ピッチで混乱している状態ですので、まだまだ6chには届かないかなと思っていますが、かみさんには内緒で「FBL80」がBNF+HT-8の組み合わせで$100を切ったら、飾りになってもよいので購入しようと思っています。
 購入してもしばらくは飾りでしょうが・・・・

 また わからないことがあった時にも助言頂きたいと思いますので、その時には よろしくお願い致します。
  • とぅーしゃん
  • 2013/04/02 4:54 AM
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